A ma látogatható Fellegvár nem az első vár, amely itt épült. Az első vár a Sibrik-dombon, az egykori római tábor alapjaira épült, ami a tatárjárás során pusztult el. A visegrádi kettős várrendszert 1250-1260 körül építette IV. Béla király és felesége, Laszkarisz Mária királyné, a királynő hozományából. A vár a hegycsúcsot övező erődítésfalakból, két toronyból és egy lakópalotából állt. Később a fővárost ide helyező Károly Róbert király bővítette a várat, és itt került sor az 1335-ös híres királytalálkozóra is. A várat Luxemburgi Zsigmond idején még tovább korszerűsítették. 

Vélhetően ekkor készült el az úgynevezett “asszonyház” is. 

A Fellegvárat az Alsóvárral völgyzárófal kötötte össze, amely egésze a Duna partjáig tartott, majd ott őrtoronyban végződött. A völgyzárófalakon vezetett az a középkori, Esztergomból Budáig tartó út, amit északon a kaputorony, délen pedig egy kapu zárt le.

Mátyás király uralkodása idején a vár palotaszárnyait teljesen felújították. A várban az évszázadok során több alkalommal is őrizték a szent koronát a koronázási ékszerekkel, sőt egy rablási történet is fűződik Visegrádhoz: 1440-ben Erzsébet királyné megbízásából az egyik udvarhölgye, Kottaner Jánosné innen rabolta el a szent koronát. Visegrád koronaőrző hely volt 1529-ig. A török időkben a vár óriási pusztítást szenvedett el, majd 1544-ben török kézre került. Ez után felváltva volt a török és a magyar csapatoké, míg legvégül a törökök – miután katonai célra már teljesen alkalmatlanná vált – elhagyták a szinte teljesen elpusztult várat. Nemcsak a vár, hanem a város is elpusztult, újranépesedése hosszú időt vett igénybe. A vár helyreállítására az első törekvések az 1870-es évek elején történtek, s még napjainkban is tartanak. Érdekesség, hogy Fellegvárhoz is vezető, az ország legszebb panoráma autóútjának nyomvonalterve Szabó Károly és Luttonszky Zoltán tervező erdőmérnökök rajzasztalán született meg.

A mai látogató több érdekes kiállítással is találkozhat fellegvári látogatása során:

• Szent Korona kiállítás
• Vártörténeti kiállítás
• Panoptikum (1335-ös visegrádi királytalálkozó emlékére)
• Középkori fegyvertörténeti kiállítás
• Úri vadászat a középkorban